15軸全ての可動軸を80W以下の低出力モーターで構成。安全柵の設置が必要なく人との共存作業が可能です。
頭部の2つのカメラにより、周辺機器や作業台等の3次元の位置・姿勢を認識することが可能。ラフな設置で作業を開始できます。
各腕先端のハンドカメラにて、ワークの形状認識を行なうことが可能。ワークの種類や姿勢が変わっても柔軟に対応することができます。
ハンド、周辺機器との組み合わせで多種多様なお客様のニーズにお応えします。
コンパクトな設計とキャスターにより、移動や設置を簡単に行なうことが可能です。
特別なプログラミングは必要ありません。マウスを使用し、簡単にポイントを覚えさせていくことが可能です。
作業工程が一目でわかるワークフロー方式。作業の名前はお客様で任意に決めて頂けます。
| 自由度（DOF） Degrees of freedom |
15 axes （ 6 for Each Arm x 2、2 for Neck、1 for Waist） | ||
|---|---|---|---|
| 関節構成 Axes configuration |
Shoulder Y - Shoulder P - Elbow P - Wrist Y - Wrist P - Wrist R | ||
| Neck Y - Neck P | |||
| Waist Y | |||
| 最大可搬質量 Payload(TCP) |
1.5 kg (one arm) | ||
| 3.0 kg ( both arms) | |||
| 位置安定化時間 Position stabilization time |
Within 0.5 sec | ||
| ポーズ繰り返し精度 Position repeatability |
Within 0.03mm | ||
| 各軸最大速度 Max speed of each axis |
Shoulder Y：172 deg/s | Shoulder P：133 deg/s | Elbow P：215 deg/s |
| Wrist Y：264 deg/s | Wrist P：224 deg/s | Wrist R：300 deg/s | |
| Neck Y：150 deg/s | Neck P：250 deg/s | ||
| Waist Y：110 deg/s | |||
| カメラ Cameras |
2 cameras / Head 1 camera / Each Arm |
||
| 質量 （ロボット本体） Weight of Robot |
29 kg | ||
| 質量（台座含む） Total Weight |
about 130 kg | ||
| 周囲温度（動作時）Ambient temperature (In operation) | +5℃ to +40℃ |
|---|---|
| 周囲温度（保管時）Ambient temperature (In storage) | +5℃ to +40℃ |
| 湿度 Ambient operating humidity | 20％ to 80％RH |
| 制御コンピュータ Control computer |
OS | QNX® Neutrino® RTOS |
|---|---|---|
| 制御仕様 Controller Specifications |
サーボ方式 Servo Method |
Digital servo |
| PTP制御 PTP control |
直線補間・角度補間 Linear Interpolation, Angle Interpolation |
|
| 指令入力 Command Input |
位置指定・関節角度指定Position, Joint Angle | |
| 速度指定 Velocity specification |
Velocity specification in percent | |
| 速度制御方式 Velocity controlmethod |
台形制御Trapezoidal Control | |
| 関節角度検出 Joint Angle Sensor |
Incremental encoder | |
| 指令最小単位 Min Command unit |
Position：0.01mm / Angle 0.01 deg | |
| 通信インタフェース Communication Interface |
CORBA / Ethernet | |
| 電源 Power supply |
入力電圧 Input Voltage |
AC90 to 264 Vφ1( 50Hz/60Hz ) |
| 外部入出力 External I / O |
デジタル入出力 Digital I/O |
DIGITAL IN 32CHs (16CHs for System, 16CHs for user / 5 to 48V, <4.7mA) |
| DIGITAL OUT 32CHs (16CHs for System, 16CHs for user / 5 to 48V, <100mA) |
||
| Ethernet | 1 line | |
| 拡張インターフェース Expansion Interface |
Emergency stop switch provided | |
| Pause Switch provided | ||
| Indicator light provided |
| 制御コンピュータ Control computer |
OS：Microsoft® Windows 7® Professional for Embedded Systems |
|---|
QNX®及び Neutrino®はカナダ QNX Software Systems Corporationの登録商標です。
Microsoft®及び Windows®は、Microsoft社の登録商標です。
| ロボット本体 / Robot | コントロールボックス / Control Box |
| 台座 / Pedestal | UIコントロールボックス / UI Control Box |
| ハイトアダプタ / Height Adapter | NEXTAGEソフトウェア / NEXTAGE Software |
| インターフェースユニット（空圧機器制御等） / Interface Unit |
| ハンドプロビジョン（ ハンドカメラ取付部、リング照明、ツールチェンジャ） / Hand Provision |
| NxProduction ビジョンプラグイン / NxProduction Vision Plug-in |
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